|
|
Bộ điều khiển cấu trúc mô hình tiểu não mờ tự tổ chức cho cánh tay robot bất định sử dụng hàm liên thuộc gaussian xếp chồng
|
|
|
|
|
Bài báo này đề xuất hệ điều khiển thông minh hiệu quả cho đối tượng phi tuyến. Đối tượng được chọn là mô hình hệ cánh tay robot n-link bất kỳ. Hệ cánh tay robot luôn đối mặt với sự thay đổi bất định trong động lực học của nó. Để giải quyết vấn đề này, hệ thống điều khiển thông minh bao gồm bộ điều khiển cấu trúc mô hình mở tự tổ chức (NSOFC) đóng vai trò chính được xây dựng bằng sự kết hợp bộ điều khiển mô hình tiểu não (CMAC) với phương pháp điều khiển trượt (SMC) để ước lượng bộ điều khiển lý
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Bài báo tạp chí
|
|
|
|
|